リアクションホイール付きグラップル（Maker Faire 2019）
Maker Faire 2019の展示向けに作成したリアクションホイール付きグラップルの詳細を紹介します。展示の様子は以下の記事をご覧ください。
実際に動いている動画は以下です。
構造の説明
回路図や回路基板の詳細は以下をご覧ください。
横から見た写真です。筐体は３Dプリンタで作られています。リアクションホイールは金属でできています。
新グラップルの設計の元となった旧グラップルの構造です。 赤外線通信機能やマイコンは同じものを使っています。旧型のグラップルでは、リアクションホイール用のモーターやモータードライバは、メカ設計に詳しくないメンバーが適当に作ったため、無意味に高出力なものが使われていましたが、新型では適切に再設計されました。
旧型グラップルの説明記事は以下です。
新旧グラップルの比較写真です。
今後は、新型で間に合わなかった、ジャイロによるリアクションホイールの自動制御の実装や、揺れ抑制機能などを追加してゆく予定です。
