MakerFaire2019へ向け準備中

MakerFaire2019まであと1週間。現在、新作グラップルの回路を作成しております。

先日、新作グラップルのメカ担当者から私のところへ、回路図と加工したユニバーサル基盤が送られてきました。今日中に部品を実装しないと間に合いません！

新グラップル回路図

なんとか７時間かけて完了しました。これが部品を実装した様子です。写真にはまだジャイロモジュールが接続されていません。去年のものと同じく赤外線通信モジュールで命令を受けます。モータードライバが２つあるのは、把持機構用のモーターとリアクションホイール用のモーターのためです。

新グラップル回路基板

基盤は２段重ねになっていて、組み立てるとこんな感じになります。

新グラップル２段基盤

裏から見るとこのような感じです。中央の窪みにはリアクションホイール用のモーターが入ります。周囲に赤外線通信モジュールがあるので、そこにノイズが入らないようにシールド対策をきちんとする予定です。去年はモーターのノイズが赤外線受信の信号に漏れてしまい、一度動かすと制御不能となってしまう不具合がありましたのでそれへの対策です。

新グラップル２段基盤（裏）中央の窪みにリアクションホイール用のモーターが入る

では皆さん、来週のMake2019でお会いしましょう！その頃にはこれが動いているはずです！